在擺動支架2上設(shè)置有擺動支架與手掌鉸接孔21、擺動支架與活塞桿鉸接孔ⅰ22(用于與手掌1內(nèi)的電液直線作動器10的活塞桿1015鉸接)、擺動支架與活塞桿鉸接孔ⅱ23(用于與***指節(jié)3內(nèi)的電液直線作動器10的活塞桿1015鉸接)；在***指節(jié)3上設(shè)置有***指節(jié)與擺動支架鉸接孔31、***指節(jié)與電液直線作動器鉸接孔32、***指節(jié)與活塞桿鉸接孔33；在第二指節(jié)4上設(shè)置有第二指節(jié)與***指節(jié)鉸接孔41、第二指節(jié)與電液直線作動器鉸接孔42、第二指節(jié)與活塞桿鉸接孔43；在第三指節(jié)5上設(shè)置有第三指節(jié)與第二指節(jié)鉸接孔51、第三指節(jié)與電液直線作動器鉸接孔52；另外，在擺動支架2上還設(shè)置有與***指節(jié)3連接的鉸接孔(和***指節(jié)與擺動支架鉸接孔31相配)，在***指節(jié)3上還設(shè)置有與第二指節(jié)4連接的鉸接孔(和第二指節(jié)與***指節(jié)鉸接孔41相配)，在第二指節(jié)4上還設(shè)置有與第三指節(jié)5連接的鉸接孔(和第三指節(jié)與第二指節(jié)鉸接孔51相配)；在電液直線作動器10的活塞桿1015上設(shè)置有活塞桿鉸接孔1012，用于活塞桿1015的端部與其他零件鉸接傳遞動力；在電液直線作動器10的液壓缸端蓋1019上設(shè)置有作動器鉸接孔1024，用于電液直線作動器10與其他零件鉸接；第三指節(jié)5內(nèi)的電液直線作動器10的活塞桿1015與第二指節(jié)4鉸接。專為光伏跟蹤系統(tǒng)設(shè)計的行星減速電機，具備防腐蝕、耐風(fēng)沙特性，適應(yīng)戶外嚴苛環(huán)境。武漢智能家居行星減速電機供應(yīng)商

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    轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)2包括與遠離靈巧手根部的指節(jié)1連接的腱繩固定軸4、所述遠離靈巧手根部的指節(jié)1下方相鄰的指節(jié)1上轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)動滑輪5和輔助滑輪7，轉(zhuǎn)動滑輪和輔助滑輪端面沿周向方向凸出形成線槽，線槽避免腱繩脫出。腱繩固定軸與上方的指節(jié)一體成型。所述轉(zhuǎn)動滑輪5和輔助滑輪7均固定套裝在轉(zhuǎn)軸上，轉(zhuǎn)動滑輪5所在的轉(zhuǎn)軸為轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)軸6，輔助滑輪7所在的為輔助轉(zhuǎn)軸8，這些轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接在指節(jié)1上。轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)軸6兩端細中間粗，轉(zhuǎn)軸和指節(jié)1之間設(shè)有軸承9。軸承9內(nèi)圈和轉(zhuǎn)軸固定連接，外圈與下方的指節(jié)1過盈配合實現(xiàn)轉(zhuǎn)軸相對指節(jié)1轉(zhuǎn)動。轉(zhuǎn)軸與對應(yīng)的滑輪之間通過鍵連接或者軸體為非對稱形狀，滑輪芯部具有對對應(yīng)該滑輪的槽。輔助滑輪7設(shè)置在轉(zhuǎn)動滑輪5下方，轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)2滑輪和輔助滑輪7的外側(cè)套設(shè)有腱繩10，腱繩10固定繞接在轉(zhuǎn)動滑輪5和輔助滑輪7上，腱繩固定軸4上設(shè)有通線孔11，腱繩10通過通線孔11，腱繩10端部直徑較通線孔11大。如圖3所示，遠離指尖的轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)2的轉(zhuǎn)軸和腱繩固定軸4上設(shè)有用于通過腱繩10的過線孔12，所述腱繩10穿過通線孔11繞接固定在靠近指尖的轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)2的轉(zhuǎn)動滑輪5和輔助滑輪7上。下方的轉(zhuǎn)軸和腱繩固定軸4具有貫通的過線孔12，該孔用于通過上方轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)2的腱繩10。

    更加符合人手捏取物體時的動作。**后，采用這種結(jié)構(gòu)研制的靈巧手可以完成33個靜態(tài)的穩(wěn)定抓取動作，驗證了其靈活性能。圖1.靈巧手外形結(jié)構(gòu)圖及改良的中指結(jié)構(gòu)示意圖圖2.采用新型結(jié)構(gòu)的靈巧手指動作示意圖。(a):從上到下依次顯示CMC關(guān)節(jié)內(nèi)收、外展、屈曲的拇指運動，以及MCP關(guān)節(jié)的內(nèi)旋、MCP關(guān)節(jié)的屈曲、IP關(guān)節(jié)的屈曲。(b):IP關(guān)節(jié)的**運動。(c):MCP關(guān)節(jié)的**運動。(d):指尖對抗外力的過程。耶魯大學(xué)的研究者們針對于手指表面的結(jié)構(gòu)進行了優(yōu)化[2]，通過分析人手指指尖結(jié)構(gòu)，他們發(fā)現(xiàn)手指軟**被一層更堅硬的皮膚包圍。這允許手指墊符合周圍的物體輪廓，以穩(wěn)固的抓取，同時也允許低摩擦滑動物體表面與輕觸。這些不同的操作模式有助于實現(xiàn)手持操作的常見功能。因此，他們提出了一個簡單的仿照人類的手指墊，通過一個機械手指與高摩擦和低摩擦表面實現(xiàn)。低摩擦面懸浮在彈性元件上，當施加足夠的法向力(約N)時，低摩擦面凹進空腔內(nèi)，露出高摩擦面。這樣實現(xiàn)了一個可變摩擦力的手指結(jié)構(gòu)，基于這種方法，演示了如何在不需要觸覺感知、復(fù)雜控制方法的情況下實現(xiàn)物體的手內(nèi)滾動和滑動。圖3.被動可變摩擦手指的結(jié)構(gòu)2）靈巧手感知研究對于靈巧手來說，觸覺感知一直是個關(guān)鍵的問題。智能控制適配型行星減速電機，能與 PLC 等控制系統(tǒng)無縫對接，實現(xiàn)自動化操作。

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    該軸向間隙可用于在于防止軸與關(guān)節(jié)之間因接觸而導(dǎo)致的干涉問題，提高機械的可靠性。所述軸向間隙可進一步擴大，以便加裝霍爾傳感器或者回旋式變阻器以實現(xiàn)角位移的反饋。作為推薦，腱繩包括驅(qū)動腱繩和回復(fù)腱繩，所述驅(qū)動腱繩和回復(fù)腱繩包合在輔助滑輪的兩側(cè)上并從另一個方向包合在轉(zhuǎn)動滑輪上，所述腱繩從對應(yīng)的腱繩固定軸的通線孔通過。驅(qū)動腱繩和回復(fù)腱繩呈8字形包合在兩滑輪上，兩個腱繩包合的方向相反，采用兩組滑輪是為了形成在轉(zhuǎn)動滑輪上更大的包角，防止腱繩在運動過程中從滑輪上滑出。作為推薦，轉(zhuǎn)軸兩端細中間粗，轉(zhuǎn)軸和指節(jié)之間設(shè)有軸承。軸承內(nèi)圈和轉(zhuǎn)軸固定連接，外圈與下方的指節(jié)過盈配合實現(xiàn)轉(zhuǎn)軸相對指節(jié)轉(zhuǎn)動。作為推薦，兩轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)間隔布置。上方的轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)繞接的腱繩*在一個平面內(nèi)進行彎轉(zhuǎn)，能更好的保證腱繩彎轉(zhuǎn)時通過下方轉(zhuǎn)軸的軸心，保證力臂一致。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：（1）采用全驅(qū)動的方式驅(qū)動靈巧手，可以使得靈巧手更為靈活，具有更好的操縱性；（2）關(guān)節(jié)的運動過程中的力臂恒定，便于實際操控，使得腱繩的位移與關(guān)節(jié)角位移的變化關(guān)系為線性關(guān)系，降低因被控對象的非線性特性會使得控制難度增加。武漢智能家居行星減速電機供應(yīng)商